Pozycjonowanie robota za pomocą anteny RTK

Jak działa system RTK (Real_Time_Kinematic):

• Początkowe pozycjonowanie: Robot odczytuje swoją pozycję z GPS, która obarczona jest pewnym błędem lub niedokładnością.
• Antena referencyjna: Antena RTK jest wyposażona w ten sam odbiornik GPS i również odczytuje swoją pozycję, również z pewną niedokładnością GPS.
• Stałość błędu: W danej chwili niedokładność GPS jest stała zarówno dla robota, jak i dla anteny referencyjnej.
• Pomiar wektora niedokładności: Antena referencyjna, będąc w jednej, ustalonej pozycji, mierzy wektor tej niedokładności.
• Korekta: Wektor niedokładności jest następnie przesyłany (przez antenę RTK lub internet) do robota. Robot koryguje swój sygnał GPS, bazując na tym wektorze od anteny referencyjnej.
• Wynik: Dzięki tej korekcji robot jest w stanie określić swoją pozycję z dokładnością do kilku centymetrów.

Antena RTK w robotach koszących – metody komunikacji i ich zasięg.

Antena RTK, stosowana w robotach koszących od rocznika 2025, oferuje dwie główne metody komunikacji:

1. Data Link (bezpośrednie połączenie radiowe):

   • Zasada działania: Bezpośrednie połączenie radiowe między anteną referencyjną RTK a robotem koszącym.

   • Zasięg: Z testów wynika, że robot jest w stanie poprawnie funkcjonować w odległości około 150-200 metrów od anteny.

   • Czynniki wpływające na zasięg: Zasięg jest zależny od przeszkód terenowych i ukształtowania terenu. W otwartej przestrzeni jest dłuższy, natomiast wysokie budynki (np. pokryte blachą) lub garaże mogą osłabiać sygnał i skracać zasięg.

2. Połączenie przez Internet:

   • Zasada działania: Antena wysyła dane lokalizacyjne za pośrednictwem Wi-Fi do internetu, a robot zdalnie uzyskuje do nich dostęp.

   • Zasięg: W przypadku połączenia internetowego zasięg jest niemal nieograniczony.

   • Ograniczenia optymalnego działania: Mimo teoretycznie nieograniczonego zasięgu, z obserwacji wynika, że antena nie powinna znajdować się dalej niż 3 km od robota.

   • Przyczyna ograniczenia: Jakość korekcji położenia GPS spada wraz ze wzrostem odległości od anteny referencyjnej. Im antena jest bliżej robota, tym większa jest dokładność pozycjonowania.

   • Konsekwencje przekroczenia 3 km: Choć robot nadal by pracował (dzięki połączeniu internetowemu), dokładność pozycjonowania spadłaby na tyle, że koszenie mogłoby być niedokładne.